Fue capital del antiguo Ayuntamiento de su nombre, hasta su integración en 1.978 junto con el de Bergüenda, en Lantarón.
Poblado desde tiempo inmemorial como lo demuestran los restos prehistóricos encontrados en el Dolmen de La Lastra y en otros asentamientos donde aparecen utensilios líticos, y posteriormente enterramiento medievales en roca. Por Salcedo pasaba la antigua calzada romana que saliendo hacia San Miguel conducía al Castro Romano de Carasta. Existió un importante y famosísimo monasterio medieval de San Esteban, dependiente del obispado de Valpuesta, agregándose en 974 a San Millán de la Cogolla y no perdiendo del todo su importancia hasta mediados del siglo XIV. La iglesia actual está construida con restos del antiguo monasterio.